PIDのセッティング

概要

ビギナーはほとんど設定することのない箇所かも

しかし、最低これだけは設定することをお勧めします

その前にPIDって何ですか？のお話になります

P:比例制御、I:積分制御、D:微分制御　ですって？？　私にもわかりません

例えば、水平を保ってホバーリングしているドローンに対して突っついて傾かせたとします

ドローンは水平を保つために傾きを補正しようとします

でも、反作用で少し反対にオーバーに傾いてしまいます

また反対に補正しようとします・・・・・・その繰り返しで徐々に水平に近づいていきます

そのゆらぎを強制的に補正しできる限り短時間に終了させるための制御ってとこかな

PIDのプログラムは世紀の発明と言われています

はっきり言って初心者はディフォルトのままで使いましょう

何のために調整するかというと、急回転・急降下時の姿勢維持にウェブリング（震え）が生じる事があります

これを防ぐために数値を上げて行くのですが3つのバランスが非常に難しく、数値を上げるとモーターに短時間に頻繁に修正データが送られモーターに高負荷加わり加熱します。最後に配線が焼けます

普通に練習で飛ばす分には気にしなければそれまでですね

飛ばした後に必ずモーターを触って人肌位で収まるようチェックしてください

それ以上熱ければ調整が必要です。数値を下げましょう

セッティングはBetaflightで行います

PIDチューニングで調整します。各PIDの数値はディフォルトで十分です

調整するにしても数値入力ではなくスライダーでの調整に収めましょう

フリップの速さは積極的に調整しましょう

Rateprofileの設定タブを開いての調整になります

赤線で囲まれた　ROLL 　PITCH 　YAW　とも同じ様にセッティングして下さい

グラフの端っこに数値がでてますが１秒間に何度回転するかを決定します

トリッキーにしたいのなら大きく・・「Mr Steele」の様な速い動きに（youtubeで探して見てね）

スローな動きなら小さく・・「Le Drib」の様なスローな動きに（youtubeで探して見てね）

①の中心付近を調整します。ある程度フラットにしないとフリーにした時ちょっとの操作で大きく動きます

端のカーブ調整になります。端のカーブをきつくすると端まで動かした時一気に回転します。

この辺は好みなのでいろいろ調整してみて下さい

飛行時間が長くなると、回転させる感覚が180°で止める。360°で止めるが出来てきます。

ですから多数の機体を持っている場合全てを同じにしておかないと違和感を覚えます

しかし、一概に同じ数字で統一しても、機体によってモーターや機体の大きさや重量配分によって微妙に違っていきますのでそれぞれ微妙な調整して同じ挙動になるよう持っていきましょう